**步：故障诊断与信息收集

在拆解任何部件之前，先进行详细的诊断。

确认故障现象：

完全无反应，指示灯不亮？

电机有声音但不动作？

动作到某个位置就卡住或报警？

输出扭矩不足？

控制信号不响应，但本地操作正常？

显示屏报错（记录具体的错误代码）？

查阅技术资料：

*重要的步骤！ 找到该型号的安装操作维护手册。里面通常会有详细的故障代码说明、接线图、调整方法和部件分解图。

伯纳德不同系列（如MQ/MR, IQ, HQ等）的结构和控制系统差异很大。

基本检查：

电源：使用万用表测量输入电压是否在额定范围内，是否稳定。

保险丝/断路器：检查是否熔断。

接线：检查主电源线、控制信号线、接地线是否有松动、腐蚀或断裂。

机械部分：手动将执行器切换到“手动”模式（通常有一个手轮或离合器手柄），尝试转动手轮。感觉是否顺畅？有无卡涩、异响？如果手动都转不动，问题很可能出在机械部分（如下文的蜗轮蜗杆）或与阀门的连接上。

第二步：常见故障区域及排查要点

执行器通常分为控制系统和机械传动系统两大部分。

A. 控制系统故障

主控板（控制模块）：

症状：无任何显示，所有功能失灵，通信中断。

排查：检查板子是否有明显的烧灼痕迹、电容鼓包。通常不建议直接维修电路板，而是联系厂家或专业维修点进行更换。

电源模块：

症状：供电正常但执行器无反应，或频繁重启。

排查：测量电源模块的输出电压是否正常。

电机：

症状：有供电但电机不转，或转动无力、发热严重。

排查：使用兆欧表测量电机绕组对地绝缘电阻。测量绕组直流电阻是否平衡。如果电机烧毁，需要更换。

位置/力矩传感器（电位器、编码器）：

症状：位置控制不准，执行器找不到零点或全开位，力矩报警误报。

排查：检查传感器连接线。对于电位器，可以测量其电阻值随位置的变化是否线性、平滑。

限位开关和力矩开关：

症状：执行器无法走到头或在中间位置就停止。

排查：检查这些机械或接近开关是否损坏、位置是否偏移。通常可以通过手动触发开关并测量通断来判断好坏。

B. 机械传动系统故障

蜗轮蜗杆传动副：

这是*核心的机械部件。

症状：卡死、无法转动、异响、输出扭矩显著下降。

原因：磨损、缺油、润滑脂老化、进入杂质。